Sunek pospeška (jerk) je hitrost spremembe pospeška predmeta v času. Matematično je sunek časni derivativ pospeška; z drugačno notacijo če je x(t) položaj, v = dx/dt je hitrost, a = dv/dt = d2x/dt2 je pospešek, potem je sunek j = da/dt = d3x/dt3. Imenovan je tudi jolt (v britanski angleščini), surge ali lurch. Jerk je vektor in za njegovo skalarno vrednost pogosto govorimo o velikosti (normi) vektorja.

Enote

Sunek se meri v metrih na sekundo kubično ( m/s 3 {\displaystyle m/s^{3}}{\displaystyle m/s^{3}} ). To pomeni, da se pospešek (m/s2) spremeni za določeno število m/s2 v vsakem sekundu, torej m/s3.

Povezava s silo: yank

Povezava med sunekom in silo je preprosta, kadar je masa m konstantna: F = m a, zato je časni derivat sile dF/dt = m (da/dt) = m j. Prav ta časni derivat sile se imenuje yank. V izvorni terminologiji se v nekaterih virih pojavi kot silo v ali kot derivat sile – enota yanka je N/s, kar je enakovredno kg·m/s3.

Če pa se gibalne lastnosti spreminjajo relativistično (ko se predmet giblje s hitrostjo, ki je blizu svetlobne hitrosti, se izraz za silo običajno piše kot izpeljava gibalne sile (tj. derivat gibalne količine). V takšnih primerih postane yank hitrost spremembe derivata gibalne sile in enačbe zahtevajo upoštevanje relativističnih členov.

Pomen v praksi

Sunek ima pomemben fizični pomen v teknikah gibanja in udobju uporabnika. Nagli sunki povzročijo tresljaje, neprijetne sunke v pospeševanju avtomobilov, letal ali dvigal in lahko dodatno obremenijo mehanske komponente. V robotiki in pri načrtovanju gibanja se pogosto uporablja omejevanje jerk-a (jerk-limited trajectories), ker gladke poti z nizkim jerk-om zmanjšajo vibracije in obrabo ter izboljšajo natančnost.

Pri meritvah je treba upoštevati, da numerični odvod pospeška močno ojača šum, zato se za izračun jerk-a uporabljajo filtriranje in glajenje podatkov iz pospeškomerov. Prav tako imajo fizični sistemi omejeno sposobnost za nenadne spremembe pospeška, zato idealizirani modeli z diskontinuitetami pospeška pogosto niso realizabilni.

Primeri in uporaba

  • V avtomobilski industriji: zmanjšanje jerk-a pri pospeševanju in zaviranju povečuje udobje potnikov.
  • V strojnem inženirstvu: pri načrtovanju prestavnih mehanizmov in pogonskih sistemov se upošteva jerk, da se zmanjša udarno obremenitev.
  • V robotiki in CNC upravljanju: algoritmi načrtovanja poti vključujejo omejitve na hitrost, pospešek in sunek, da dosežejo gladko in natančno gibanje.

Za praktične izračune: če je masa nespremenjena, lahko yank izračunate kot m·j; če je masa odvisna od časa ali v relativističnem režimu, je potrebno uporabiti polnejši izraz kot derivat gibalne sile.